Nel 1381 Gian Galeazzo Visconti riconobbe la signoria dei Landi che ottennero nel 1415 una completa autonomia.
Il castello, progettato inizialmente come presidio militare, venne successivamente ampliato e modificato per adattarsi alla funzione di capitale di un piccolo stato libero esteso a buona parte dell'alta Val Ceno e dell'alta Val Taro (corrispondente al territorio dei comuni di Albareto, Bardi, Bedonia, Borgotaro, Compiano, Tornolo e Varsi).
Nel 1429 Filippo Maria Visconti conquistò il castello, successivamente affidato al condottiero di ventura Niccolò Piccinino che lo tenne dal 1438 al 1448.
Nel 1448 ritornarono i Landi. Nel 1551 l'imperatore Carlo V eresse il feudo a marchesato e i Landi ottennero il diritto di battere moneta con una loro Zecca.
Agostino Landi fu nominato marchese di Bardi e principe di Borgotaro.
Ad Agostino successe Manfredo, morto improvvisamente in Spagna prima delle nozze con Giovanna di Aragona, a cui si deve l'impianto attuale del castello.
Dopo il marchese Claudio nel 1589 il castello passò a Don Federico, che istituì nel 1616 per diploma dell'Imperatore Mattia un collegio di notai in Bardi con la facoltà di concedere la Laurea di abilitazione e l'anello.
Il collegio venne abolito con le Leggi Napoleoniche nel 1805.
A Don Federico e a sua Figlia Polissena il castello deve una risistemazione complessiva del cortile, la costruzione del portico dell'Oratorio, la grande Sala dell'Armeria, la raccolta dei quadri e la Biblioteca.
A Polissena successe il figlio Dario, che nel 1682 cedette Bardi a Ranuccio I Farnese, duca di Parma.
La storia di Bardi seguì da quel momento la storia del Ducato di Parma.
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